ステッピングモータでサーボ制御、中空ロータリー・アクチュエータ ステッピングモータでサーボ制御 中空ロータリー・アクチュエータ

ST-Servo技術製品

テンション・トルク制御.comの製品情報は、クローズドループステッピングモータシステムのST-Servoシリーズになります。また、各種カスタマイズ対応を致します。

<ST-Servo シリーズ>   <2相ステッピングモータ用
   マイクロステップドライバ>
  <DCサーボドライバ>
   

クローズドループステッピングサーボシステム - ST-Servo CMB

ST-Servo CMB

ST-Servo CMB

高分解能エンコーダを採用したクローズドループステッピングサーボシステムです。
超低発熱、極省エネルギー、低振動の小容量、高出力なコンポーネントです。
位置制御、速度制御、トルク制御、押し当て制御ができ、低速域での高トルク・回転安定性に優れます。
BSL:パルス列入力タイプ、NTL:シリアル通信タイプ、CMB:モータ・エンコーダ・ドライバー・コントローラのオールインワンタイプなど多彩にラインアップ。

モータ / ドライバ 一体型

特徴

ステッピングモータ+エンコーダ+ドライバ+コントローラの一体型で
省配線・省スペース!

ST-wervo CMB 一体型で省スペース・省配線を実現

特徴1クローズドループ型ステッピングシステム

当社コア技術であるサーボ制御技術でエンコーダ付ステッピングモータをクローズドループ制御する事で、ステッピングモータの決定である脱調、乱調、共振、騒音現象を大幅抑制。これまでのステッピングモータの領域を超えるクローズドループ型ステッピングシステム。

高額なACサーボドライバと同じように、位置制御、速度制御、トルク制御、押し当て制御(位置、速度)が可能。

一般的なオープンループ型ステッピングシステム

一般的なオープンループ型ステッピングシステム

弊社 クローズドループ型ステッピングシステム

弊社 クローズドループ型ステッピングシステム

特徴2トルク制御、押し当て制御(位置、速度)も可能

位置制御、速度制御、押し当て制御、トルク制御ができます。それぞれの制御モードへの切り替えも瞬時にできますのでお客様の装置に最適の制御ができます。

トルク制御

トルク制御

押し当て制御(位置)

押し当て制御(位置)

押し当て制御(速度)

押し当て制御(速度)

特徴3クローズド/デュアル/オープンが選択可能

クローズド/デュアル/オープンが選択可能

・装置内のさまざな軸に対して、3つのモードで使い分けることによって1種のモータで対応可能
・モーター選定が簡単
・最適な条件設定が可能   装置調整が簡単               制御モード別比較表 ≫

クローズド/デュアル/オープンが選択可能

特徴4高分解能エンコーダと最適な電流制御

(1) 脱調レス

負荷に応じて最適な電流制御をおこなうため、高効率な運転ができます。

(2) 振動・共振レス

負荷に応じて最適な電流制御をおこなうため、モータの振動・共振が少ない。

モータ振動比較

(3) 静音性

エンコーダが高分解能で、負荷に応じて最適な電流制御を行う為、モータの振動が少なく静音を実現。

モータ振動比較

(4) 低発熱

負荷状態により最適に電流を制御しているため、モータの発熱が激減。

 

(5) 省エネ

負荷に応じて最適な電流制御をおこなうため、省エネである。

ACモータ(トルクモータ)とST-servoでロープを引っ張り合い、釣り合う付近で停止させ、30分程度放置。両モータの温度・消費電力を測定 負荷に応じて電流を制御するST-servoは温度・消費電流とも大幅に低い値を示している。モータサイズも□42と小さい。
トルクモータ、ST-servo

特徴5瞬時トルクが150%まで可能なので、高応答が可能

ステッピングモータでも弊社のST−Servoシリーズなら、トルクが不足する起動時・停止時に一定時間瞬時トルク(定格トルク150%)を使うことができるので、応答遅れをなくすことができます。

デュアル/クローズドモードで、定格トルクの150%(瞬時トルク)が可能

特徴6高分解能エンコーダの採用で高応答性を実現

分解能±1パルスで制御で位置決め精度が高い

高分解能・光学式エンコーダを採用し、エンコーダ分解能±1パルスで制御する為、位置偏差追従性が高い。

モータサイズ エンコーダ分解能 角度分解能
□25・□28 9,600ppr 0.0375度
□42・□56 16,000ppr 0.0225度

特徴7位置補正機能(オープンモード)を使う事で位置偏差ゼロ停止が可能。

オープンループモードでも、位置補正機能を使う事で位置偏差ゼロ停止が可能。

一般的なオープンルール型ステッピングシステム

一般的なオープンルール型ステッピングシステム

ST-Servo(オープンモード)

ST-Servo(オープンモード)
ハンチング    
脱調    
停止位置精度(位置補正 無)   ±1.8°   ±1.8
停止位置精度(位置補正 有)     ±1.8°~ ±0.0225°(360/16000)

特徴8位置決め整定時間短縮

デュアルモード(設定速度以下でオープンループ制御に自動切り替え)、オープンモードを選択することで、モータのハンチングを抑える事でショートピッチ送りでのタクトタイムを短縮する事が可能

位置決め整定時間短縮

T:時間  V:速度

特徴9高速域のトルク特性が高い

DC24V,DC48V自動認識 | 入力電源電圧
DC24V,DC48V共用。
DC48Vを使用する事で高速域のトルク特性が向上。

高速域のトルク特性

特徴10瞬時に制御方式を切り替え可能

各制御モードを外部入力により瞬時に切り替える事が可能。
(位置決め、速度、押し当て(位置)、押し当て(速度)、トルク制御)

速度、位置、トルク、押し当て

特徴11多彩な制御インターフェース

上位システムと接続する、多彩な制御インターフェースを搭載

  パルス列 I/O RS-485 USB
ST-Servo BSL        
ST-Servo NTL        
ST-Servo CMB        
ST-Servo SPL        
ST-Servo VCX        

定格仕様一覧

項目 CMB42C/CMB56C
入力電源電圧 DC24V±10%
制御モード 位置・速度・トルク・押し当て
定格出力 2.0Apeak
最大出力電流 3.0Apeak
エンコーダパルス数 16,000ppr
汎用入力信号 2
汎用出力信号 3
メカニカル入力信号 3(±LM、-LM、ORG) ※汎用入力に設定可
制御指令方式 パルス列 (1/2/AB) -
パラメータ
内部プログラム ○(64 ステップ)
USB -
RS485
アナログ信号 -
USB 通信 -
RS485 通信 Modbus ASCII/RTU
表示機能 電源LED(緑色)
アラームLED(赤色)
アラームの種類 ループエラー
フルカウント
過速度
ゲイン調整不良
過電圧
初期化異常
EEROM エラー
動作温度・湿度 0 ~ 50℃、85%RH 以下( 結露なきこと)
保存温度・湿度 -20 ~ 85℃、85%以下( 結露なきこと)
外形 CMB42C100 W42×D72×H54 /
MB42C101 W42×D83×H54/CMB56C / W56×D84.5×H69 
重量 CMB42C100=350g / CMB42C101=450g / CMB56C=700g
付属品 電源用ケーブル 1m(ノーマル)
通信用ケーブル 1m(ノーマル)

ST-Servo CMB 技術FAQ

外形図

CMB42C
型式 L(mm)
CMB42C100 72
CMB42C101 83
CMB42C
CMB56C
CMB56C

モータトルク特性

CMB42C100A

CMB42C100A

CMB42C101A

CMB42C101A

CMB56C100A

CMB56C100A

ー ー ー ー ー 連続定格トルク

注)連続定格トルクを超えるトルクは瞬時トルクとなります。
  尚、トルク制御及び押し当て制御時の最大トルクは連続定格トルクとなります。

付属ケーブル

電源用ケーブル(型式:C002056-1)
電源用ケーブル(型式:C002056-1)
ピン番号 線材 信号名
1 UL1007 AWG22 赤 +24V
2 UL1007 AWG22 黒 0V
通信用ケーブル(型式:C003039-1)
通信用ケーブル(型式:C003039-1)

線材:ORP-SL0.1SQx2P(沖電線)相当品

ピン番号 線色 信号名
1 Sig-A
2 Sig-B
3 SG
- N.C

オプションケーブル

電源用ロボットケーブルシールド付き(型式:C002057)
電源用ロボットケーブルシールド付き(型式:C002057)

線材:ORP-SL0.3SQx1P(SB)(2464)(沖電線)相当品

ピン番号 線色 信号名
1 +24V
2 0V

オプション型番

型式 ケーブル長
C002057-1 1m
C002057-3 3m
C002057-5 5m
IO用ロボットケーブルシールド付き(型式:C010055)
IO用ロボットケーブルシールド付き(型式:C010055)

オプション型番

型式 ケーブル長
C010055-1 1m
C010055-3 3m
C010055-5 5m

線材:ORP-SL0.1SQx10P(SB)(2464)(沖電線)相当品

ピン番号 線色 信号名
1 COM+
2 IN1/+LM
3 IN2/-LM
4 IN3/ORG
5 IN4
6 IN5
7 OUT1
8 OUT2
9 OUT3
10 COM-
RS485 通信用ロボットケーブルシールド付き(型式:C003043)
RS485 通信用ロボットケーブルシールド付き(型式:C003043)

線材:ORP-SL0.1SQx2P(SB)(2464)(沖電線)相当品

ピン番号 線色 信号名
1 Sig-A
2 Sig-B
3 SG
- N.C

オプション型番

型式 ケーブル長
C003043-1 1m
C003043-3 3m
C003043-5 5m

オプションアダプタ(別売)

T分岐ユニットAタイプ(型式:ST-RSA)
T分岐ユニットAタイプ(型式:ST-RSA)

用途:
RS485通信ケーブル(C003039-1) をRJ45タイプのケーブルに変換するもので2本のLAN ケーブルを接続することができます。

T分岐ユニットBタイプ(型式:ST-RSB)
T分岐ユニットBタイプ(型式:ST-RSB)

用途:
RS485通信ケーブル(C003039-1) をキャブタイヤーケーブル等に変換するもので2本のケーブルを接続することができます。

端子台変換ユニット(型式:ST-TB5I3o)
端子台変換ユニット(型式:ST-TB5I3o)

用途:
インターフェースケーブル(C010054-1)を端子台に変換するものです。

USB-RS485 変換ユニット(型式:ST-USBRS485)
USB-RS485 変換ユニット(型式:ST-USBRS485)

用途:
ST-ServoCMB(RS485 通信用(型式:C003039-1)ケーブルで接続)や弊社製品のST-ServoNTL(LANケーブルで接続)とWindows搭載のPCのUSB(COMポート)⇒RS485変換器です。

インターフェイス

CMB

<CNPS(電源用)>

No. 信号名 内容 備考
1 +24V 又は+48V 主電源プラス +24V±10%
+48V±10%
2 0V 主電源 0V  
3 FG フレームグランド 必ず配線してください

<ゲインスイッチ>

SW 内容 備考
SW_P 速度ループの比例ゲイン 0-F で負荷のイナーシャに合わせます
LED名 機能 LED
POW ・電源が投入されたことを示します。
・電源の再投入が必要なパラメータを書き換えた場合に点滅します。
ALM ・ドライバが異常であることを示します。
 点滅回数によりアラームの種類が識別できるようになっています。
 アラームの内容はアラーム機能をご参照ください。
・電源の再投入が必要なパラメータを書き換えた場合に点灯します。

<CNIF(I / F 用)>

No. 信号名 内容 IN/OUT 備考
1 COM+ I/O 用電源 +24V IN 絶縁用電源入力
+24V±10%
2 COM- I/O 用電源 0V IN 絶縁用電源入力
3 IN1 デジタル入力 1 IN 出荷時はサーボオン
4 IN2 デジタル入力 2 IN 出荷時はアラームリセット
5 IN3 デジタル入力 3 IN 出荷時は起動/停止(速度、トルク制御時用)
6 IN4 デジタル入力 4 IN 出荷時はP動作
7 IN5 デジタル入力 5 IN 出荷時は制御モード切り替え( モード0/ モード1)
8 IN6 デジタル入力 6 IN 出荷時は回転方向(CW/CCW)
(速度、トルク制御時用)
9 IN7 デジタル入力 7 IN 出荷時は汎用入力
10 IN8 デジタル入力 8 IN 出荷時は汎用入力
11 +LM +リミットセンサ IN メカセンサ入力
12 -LM -リミットセンサ IN
13 ORG 原点センサ IN
14 OUT1 デジタル出力 1 OUT 出荷時はインポジション(位置制御時)
ゼロ速度(速度制御時)
15 OUT2 デジタル出力 2 OUT 出荷時はアラーム
16 OUT3 デジタル出力 3 OUT 出荷時は押し当て制御時のトルクリミット
17 OUT4 デジタル出力 4 OUT (出荷時は速度到達速度制御時)
18 OUT5 デジタル出力 5 OUT 出荷時は汎用出力
19 OUT6 デジタル出力 6 OUT 出荷時は汎用出力
20 OUT7 デジタル出力 7 OUT 出荷時は汎用出力
21 OUT8 デジタル出力 8 OUT 出荷時は汎用出力
22 BRAKE+ ブレーキ解除出力+ OUT +24V(5番ピンと同電位 )
23 BRAKE- ブレーキ解除出力- OUT 500mAmax
24 FG シールド    

<CN485(RS485 通信用)>

No. 信号名 IN/OUT 内容
1 Sig-A IN/OUT 信号線A
2 Sig-B IN/OUT 信号線B
3 SG   シグナルグランド

<通信スイッチ>

SW 内容 備考
SW_ID 通信ID O-F で本機のID を設定します
SW_TM 通信ライン終端抵抗設定 OFF で終端OFF
ON で終端ON
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