ST-Servo技術製品
テンション・トルク制御.comの製品情報は、クローズドループステッピングモータシステムのST-Servoシリーズになります。また、各種カスタマイズ対応を致します。
| ＜ST-Servo シリーズ＞ | ＜2相ステッピングモータ用 マイクロステップドライバ＞ |
＜DCサーボドライバ＞ | ||
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クローズドループステッピングサーボシステム － ST-Servo NTL
ST-Servo NTL
高分解能エンコーダを採用したクローズドループステッピングサーボシステムです。超低発熱、極省エネルギー、低振動の小容量、高出力なコンポーネントです。
位置制御、速度制御、トルク制御、押し当て制御ができ、低速域での高トルク・回転安定性に優れます。
特徴
型番の見方
| セット型番 |  |
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| ドライバ型番 |  |
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| モータ型番 |  |
システム構成
仕様
ドライバ 定格仕様
| 項目 | NTL | |
|---|---|---|
| 入力電源電圧 | DC24V DC48V | |
| 制御モード | 位置・速度・トルク・押し当て | |
| 定格出力 | 2.0Ao-p | |
| 最大出力電流 | 3.0 o-p | |
| 対応モータサイズ (mm) | □25、□28、□42、□56 | |
| エンコーダパルス数 | 6400ppr、 9600ppr、 16000ppr ( 接続モータによる） | |
| 汎用入力信号 | 8 | |
| 汎用出力信号 | 8 | |
| メカニカル入力信号 | 3（+LM-LMORG) | |
| 制御指令方式 | パルス列 (1/2/AB) | - |
| パラメータ | ○ | |
| 内部プログラム | ○ (64 ステップ ) | |
| USB | ○ | |
| RS485 | ○ | |
| アナログ信号 | - | |
| USB 通信 | USB2.0 (WINDOWS 仮想 COM ポート ) | |
| RS485 通信 | Modbus ASCII/RTU | |
| 表示機能 | 電源 LED ( 緑色 ) アラーム LED ( 赤色 ) サーボレディ ( 緑色 ) インポジション ( 緑色 ) |
|
| アラームの種類 | ループ異常 フルカウント 過速度 ゲイン調整不良 過電圧 EEROM 異常 |
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| 動作温度・湿度 | 0～50℃、85％ＲＨ以下（結露なきこと） | |
| 保存温度・湿度 | -20～85℃、85％以下（結露なきこと） | |
| 外形 | W127xD78.5xH23.5 | |
| 重量 | 170g | |
| 付属品 | モータ用ケーブル・エンコーダケーブル 1m（ノーマル） ハウジング／コンタクトピン（CNPS用、CNIF用） |
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モータ 一般仕様
| サイズ (mm) | □25×50.5 | □28×50.5 | □42×48.0 |
|---|---|---|---|
| モータ型式 | STM25S100A(片軸) STM25W100A(両軸) |
STM28S100A(片軸) STM28W100A(両軸) |
STM42S100A(片軸) STM42W100A(両軸) |
| セット型式 | NTL25S100AB*(片軸) NTL25W100AB*(両軸) |
NTL28S100AB*(片軸) NTL28W100AB*(両軸) |
NTL42S100AB*(片軸) NTL42W100AB*(両軸) |
| ドライバ型式 | NTL25X100AB* | NTL28X100AB* | NTL42X100AB* |
| 入力電源電圧 | DC24V/DC48V ±10% | ||
| 連続定格トルク(ｍＮ・ｍ) | 106 | 106 | 300 |
| ロータイナーシャ(ｇ・㎠) | 4 | 4 | 50 |
| エンコーダ分解能 | 9,600 | 9,600 | 16,000 |
| 質量 (ｇ) | 120 | 120 | 270 |
| サイズ(mm) | □42x58.0 | □56x60.0 |
|---|---|---|
| モータ型式 | STM42S101A(片軸) STM42W101A(両軸) |
STM56S100A(片軸) STM56W100A(両軸) |
| セット型式 | NTL42S101AB*(片軸) NTL42W101AB*(両軸) |
NTL56S100AB*(片軸) NTL56W100AB*(両軸) |
| ドライバ型式 | NTL42X101AB* | NTL56X100AB* |
| 入力電源電圧 | DC24V/DC48V ±10% | |
| 連続定格トルク(ｍＮ・ｍ) | 434 | 706 |
| ロータイナーシャ(ｇ・㎠) | 75 | 180 |
| エンコーダ分解能 | 16,000 | 16,000 |
| 質量 (ｇ) | 370 | 620 |
ケーブル一覧
| 品名 | 型式 | ケーブル長 (m) |
|---|---|---|
| □25 モータ モータ用ケーブル | C004039-□.0 | 標準 ： 1 オプション ： 3、5、10 |
| □42 モータ モータ用ケーブル | C004035-□.0 | 標準 ： 1 オプション ： 3、5、10 |
| □56 モータ モータ用ケーブル | C004036-□.0 | 標準 ： 1 オプション ： 3、5、10 |
| □25 モータ エンコーダ用ケーブル | C008025-□.0 | 標準 ： 1 オプション ： 3、5、10 |
| □4256 モータ エンコーダ用ケーブル | C008024-□.0 | 標準 ： 1 オプション ： 3、5、10 |
| 電源用ケーブル | C003036-１ | 1 |
| BSL 用 I/F ケーブル | C028001-１ | 1 |
| NTL 用 I/F ケーブル | C024003-１ | 1 |
回転速度 ― トルクカーブ
□25mm、□28mm
□25、□28*50.5L 24Ｖ
□25、□28*50.5L 48Ｖ
□42mm
注）連続定格トルクを超えるトルクは瞬時トルクとなります。
尚、トルク制御及び押し当て制御時の最大トルクは連続定格トルク
となります。
ー ー ー ー ー 連続定格トルク
□42*48.0Ｌ 24Ｖ
□42*48.0Ｌ 48Ｖ
□42*58.0Ｌ 24Ｖ
□42*58.0Ｌ 48Ｖ
□56mm
注）連続定格トルクを超えるトルクは瞬時トルクとなります。
尚、トルク制御及び押し当て制御時の最大トルクは連続定格トルク
となります。
ー ー ー ー ー 連続定格トルク
□56*60.0L 24Ｖ
□56*60.0L 48Ｖ
外形図
NTL
外形図 － モータ
| 25 |  |
|
| 28 |  |
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| 42 |  |
|
| 56 |  |
インターフェイス
＜CNPS（電源用）＞
| No. | 信号名 | 内容 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 1 | ＋24V 又は＋48V | 主電源プラス | ＋24V±10% ＋48V±10% |
| 2 | 0V | 主電源 0V | |
| 3 | FG | フレームグランド | 必ず配線してください |
＜ゲインスイッチ＞
| SW | 内容 | 備考 |
|---|---|---|
| SW_P | 速度ループの比例ゲイン | 0－F で負荷のイナーシャに合わせます |
| SW_I | 速度ループの積分時定数 | 0－F で負荷の剛性に合わせます |
| LED名 | 機能 | LED |
|---|---|---|
| POW | ・電源が投入されたことを示します。 ・電源の再投入が必要なパラメータを書き換えた場合に点滅します。 |
緑 |
| ALM | ・ドライバが異常であることを示します。 点滅回数によりアラームの種類が識別できるようになっています。 アラームの内容はアラーム機能をご参照ください。 ・電源の再投入が必要なパラメータを書き換えた場合に点灯します。 |
赤 |
| RDY | ・電源投入後ドライバの初期化が終了したことを示す。 ・力率検知がコマンド入力により動作設定されている場合は点滅します。 ・位置制御のときはインポジションゾーンにあることを示す。 |
緑 |
| INP | ・速度制御のときは目標速度に到達したことを示す。 ・押し当て制御のときはトルクリミットに達したことを示す。 |
緑 |
＜CNIF（I / F 用）＞
| No. | 信号名 | 内容 | IN/OUT | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | COM+ | I/O 用電源 +24V | IN | 絶縁用電源入力 ＋24V±10％ |
| 2 | COM- | I/O 用電源 0V | IN | 絶縁用電源入力 |
| 3 | IN1 | デジタル入力 1 | IN | 出荷時はサーボオン |
| 4 | IN2 | デジタル入力 2 | IN | 出荷時はアラームリセット |
| 5 | IN3 | デジタル入力 3 | IN | 出荷時は起動/停止(速度、トルク制御時用) |
| 6 | IN4 | デジタル入力 4 | IN | 出荷時はP動作 |
| 7 | IN5 | デジタル入力 5 | IN | 出荷時は制御モード切り替え( モード0/ モード1) |
| 8 | IN6 | デジタル入力 6 | IN | 出荷時は回転方向（CW／CCW) （速度、トルク制御時用） |
| 9 | IN7 | デジタル入力 7 | IN | 出荷時は汎用入力 |
| 10 | IN8 | デジタル入力 8 | IN | 出荷時は汎用入力 |
| 11 | +LM | ＋リミットセンサ | IN | メカセンサ入力 |
| 12 | -LM | －リミットセンサ | IN | |
| 13 | ORG | 原点センサ | IN | |
| 14 | OUT1 | デジタル出力 1 | OUT | 出荷時はインポジション（位置制御時） ゼロ速度（速度制御時） |
| 15 | OUT2 | デジタル出力 2 | OUT | 出荷時はアラーム |
| 16 | OUT3 | デジタル出力 3 | OUT | 出荷時は押し当て制御時のトルクリミット |
| 17 | OUT4 | デジタル出力 4 | OUT | （出荷時は速度到達速度制御時） |
| 18 | OUT5 | デジタル出力 5 | OUT | 出荷時は汎用出力 |
| 19 | OUT6 | デジタル出力 6 | OUT | 出荷時は汎用出力 |
| 20 | OUT7 | デジタル出力 7 | OUT | 出荷時は汎用出力 |
| 21 | OUT8 | デジタル出力 8 | OUT | 出荷時は汎用出力 |
| 22 | BRAKE+ | ブレーキ解除出力＋ | OUT | +24V(５番ピンと同電位 ) |
| 23 | BRAKE- | ブレーキ解除出力－ | OUT | 500ｍAmax |
| 24 | FG | シールド |
＜CN485A,CN485B（RS485 通信用）＞
| No. | 信号名 | IN/OUT | 内容 |
|---|---|---|---|
| 1 | |||
| 2 | SG | シグナルグランド | |
| 3 | Sig-A | IN/OUT | 信号線A |
| 4 | |||
| 5 | SG | シグナルグランド | |
| 6 | Sig-B | IN/OUT | 信号線B |
| 7 | |||
| 8 | SG | シグナルグランド |
＜通信スイッチ＞
| SW | 内容 | 備考 |
|---|---|---|
| SW_ID | 通信ID | O-F で本機のID を設定します |
| SW_TM | 通信ライン終端抵抗設定 | 1,2 ともOFF で終端OFF 1,2 ともON で終端ON |
